本文以(yi)大疆六(liu)旋(xuan)翼無(wu)人(ren)機(ji)為例，講述如何大疆六(liu)旋(xuan)翼無(wu)人(ren)機(ji)組(zu)裝(zhuang)和簡析研究六(liu)旋(xuan)翼無(wu)人(ren)機(ji)的飛行原理過(guo)程。

一、大疆六旋翼無人機組裝

如(ru)果(guo)真決定要去自己(ji)組裝一(yi)臺(tai)(tai)六(liu)旋翼無(wu)人(ren)機的話，你就(jiu)(jiu)必須做(zuo)到這(zhe)幾(ji)點，首(shou)先得了(le)解無(wu)人(ren)機的五(wu)大部分-“機架、動力(li)、電(dian)池(chi)、飛控(kong)、遙控(kong)，不航拍(pai)就(jiu)(jiu)這(zhe)五(wu)大部分，航拍(pai)就(jiu)(jiu)坯(pi)有攝(she)像頭、云(yun)臺(tai)(tai)、圖傳和監(jian)視器，雙人(ren)就(jiu)(jiu)再(zai)加個云(yun)臺(tai)(tai)手.

一、無人機的五大部分

1.機架

機(ji)(ji)(ji)架是無(wu)人機(ji)(ji)(ji)的主體(ti)部分(fen)，確定好機(ji)(ji)(ji)架之(zhi)后才(cai)能確定，你(ni)之(zhi)后所有的零配件的類(lei)型與數(shu)目(mu)。

2.電機

我用的(de)(de)(de)是大(da)疆(jiang)風火輪系列 550的(de)(de)(de)六旋(xuan)翼無人機，新(xin)的(de)(de)(de)飛(fei)控(kong)會(hui)更(geng)穩(wen)定，飛(fei)控(kong)的(de)(de)(de)選擇盡量考(kao)慮最新(xin)的(de)(de)(de)飛(fei)控(kong)，更(geng)穩(wen)定，電(dian)機的(de)(de)(de)選擇需要看載重(zhong)的(de)(de)(de)機架，DJI的(de)(de)(de)電(dian)機與電(dian)調一般是同一套裝，這(zhe)兩個(ge)搭配起來要看電(dian)機功率和參數，還會(hui)影響到整機的(de)(de)(de)配置和電(dian)池。

無人機的(de)動(dong)力(li)是(shi)由電(dian)機提供的(de)，也(ye)就(jiu)是(shi)俗稱的(de)馬達(da)，主要作(zuo)用(yong)是(shi)產(chan)生驅(qu)動(dong)和轉(zhuan)矩，作(zuo)為用(yong)電(dian)器或各種(zhong)機械的(de)動(dong)力(li)源。是(shi)指依據電(dian)磁感應定律實現電(dian)能轉(zhuan)化或傳(chuan)遞的(de)一種(zhong)電(dian)磁裝(zhuang)置。

3.無刷電機

它的轉子是(shi)永磁磁鋼，連(lian)(lian)同外殼一(yi)起和輸出(chu)軸相(xiang)連(lian)(lian)，定子是(shi)繞組(zu)線(xian)圈，去掉有刷電機用來交替變換(huan)電磁場的換(huan)向(xiang)電刷。

4.電調

電調全稱電子調速器(qi)，它根據(ju)控制信號調節電動機(ji)轉速。

二、組裝無人機

將電機與ESC連接，固(gu)定(ding)在機臂(bei)(bei)上，確保電機與機臂(bei)(bei)垂直(zhi)，馬(ma)達(da)(da)的旋轉方向并不相(xiang)同，一(yi)般間隔跳變(bian)，交換(huan)連接馬(ma)達(da)(da)與電調的任意兩根(gen)連線即可(ke)使馬(ma)達(da)(da)轉變(bian)方向。

電池是風險點，性價比不能用在電池上，那是要命的，所以要選擇大牌正品，盡可能減少風險，格氏電池的問題會少一些。

三、需要的零件

機(ji)身上板1個(ge)(ge),機(ji)身下(xia)板1個(ge)(ge)，力臂550FAW2個(ge)(ge)，力臂550FAC4個(ge)(ge)，10寸螺旋槳對4個(ge)(ge)，電機(ji)550mot6個(ge)(ge)，電調(diao)550ESC6個(ge)(ge)，螺絲(si)（M3X8）24個(ge)(ge)，螺絲(si)（M2.5X5）36個(ge)(ge)，背膠魔(mo)術貼550MSX1個(ge)(ge)，電池捆綁帶(dai)550BBX1個(ge)(ge)，電源線對550PLP1個(ge)(ge)。

這樣一臺無(wu)人(ren)機的基本框架就差不多(duo)成型了，但是(shi)這并不是(shi)意(yi)味著大功告成，組裝完成后，無(wu)人(ren)機還得(de)進行(xing)一些(xie)調(diao)試才方(fang)可(ke)上漿飛行(xing)。

二、簡析六旋翼無人機的飛行原理過程

以一架軸距為(wei)700mm的六(liu)(liu)旋(xuan)(xuan)翼無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)為(wei)例,簡析六(liu)(liu)旋(xuan)(xuan)翼無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)的結(jie)構與飛行(xing)原理,建立數學模(mo)型(xing),設計了在(zai)(zai)實(shi)際中應用最廣泛的PID控(kong)制器(qi)(qi),又(you)考慮(lv)六(liu)(liu)旋(xuan)(xuan)翼無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)存在(zai)(zai)易受外(wai)界環(huan)(huan)境(jing)干擾(rao)、模(mo)型(xing)參數不確(que)(que)定、執行(xing)器(qi)(qi)飽和(he)等問題,結(jie)合多(duo)環(huan)(huan)控(kong)制結(jie)構形式,在(zai)(zai)位置(zhi)環(huan)(huan)和(he)姿態環(huan)(huan)設計基(ji)于(yu)(yu)自適(shi)應方法(fa)的非奇異快速(su)(su)終端滑(hua)模(mo)控(kong)制器(qi)(qi),抑制不確(que)(que)定和(he)擾(rao)動的影(ying)響,在(zai)(zai)轉速(su)(su)環(huan)(huan)設計基(ji)于(yu)(yu)干擾(rao)觀測器(qi)(qi)的滑(hua)模(mo)控(kong)制器(qi)(qi),并通過MATLAB/Simulink進行(xing)仿(fang)真(zhen)驗(yan)證,結(jie)果表明所設計的控(kong)制器(qi)(qi)在(zai)(zai)模(mo)型(xing)不確(que)(que)定、外(wai)部(bu)干擾(rao)和(he)執行(xing)器(qi)(qi)飽和(he)的影(ying)響下能夠(gou)保(bao)證控(kong)制誤(wu)差快速(su)(su)收斂。最后(hou)基(ji)于(yu)(yu)Pixhawk飛行(xing)控(kong)制器(qi)(qi)實(shi)現(xian)六(liu)(liu)旋(xuan)(xuan)翼無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)的自主(zhu)飛行(xing)控(kong)制。